🦾 درس 54: بازوی رباتیک

سه سروو، سه پیچ — و درسی درباره‌ی محدوده‌ی امن.

سطح: پیشرفته · زمان: حدود 15 دقیقه · مفاهیم: سروو، map، محدوده

قدم‌های این درس

1. هر مفصل یک سروو
2. قدم ۱ — سه پیچ، سه سروو
3. قدم ۲ — سه سروو یعنی جریان زیاد
4. چالش: حرکت ضبط‌شده

نمونه‌ای از کد این درس

#include <Servo.h>

Servo joints[3];
const int servoPins[3] = {9, 10, 11};
const int knobs[3] = {A0, A1, A2};

// محدوده‌ی امن هر مفصل — بیرون از این، بازو به خودش می‌خورد
const int minAngle[3] = {10, 30, 20};
const int maxAngle[3] = {170, 150, 90};

void setup() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) joints[i].attach(servoPins[i]);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    int raw = analogRead(knobs[i]);
    int angle = map(raw, 0, 1023, minAngle[i], maxAngle[i]);
    joints[i].write(angle);

    Serial.print("j");
    Serial.print(i);
    Serial.print(":");
    Serial.print(angle);
    Serial.print(" ");
  }
  Serial.println();
  delay(40);
}

چرا این درس؟

دوره‌ی تینکرکد فارسی تعاملی است: هر قدم را خودت داخل شبیه‌ساز انجام می‌دهی — مدار واقعی می‌چینی، کد واقعی اجرا می‌کنی و نتیجه را همان لحظه می‌بینی. این درس روی درس‌های قبلی ساخته شده، پس اگر تازه شروع کرده‌ای از درس ۱ بیا!

درس‌های دیگر دوره